Ελάχιστη τιμή

Να βρεθεί η ελάχιστη τιμή της παράστασης

$$x^2+ y^2+ 5z^2 -xy - 3yz - xz + 3x - 4y + 7z$$

όπου $x , y$ και $z$ πραγματικοί αριθμοί.